Autoware自动驾驶开发平台
Autoware自动驾驶开发平台主要适用于城市市政道路、高速公路及其他非市政道，应用场景广泛，基于ROS建立的Autoware自动驾驶开源项目可以提供丰富的开发文档和资源， Autoware自动驾驶开发平台旨在为教育科研提供一个完整的自动导航开源方案，集配套软硬件部署及开发工具、文档、DEMO于一体，帮助您更快更灵活地适配适合自己的导航应用方案。
功能特性
•基于ROS的线性控制底盘运动控制；
•基于ROS的三维点云地图构建及点云数据查看；
•基于Autoware的路径点录制、跟踪、自主避障；
•基于混合A*进行自主导航（可绕行、倒车入库等）；
•基于Autoware的本地局部路径规划（设置多条车道变道）；
•编辑矢量地图（车道线、斑马线、路缘等），并结合矢量地图进行全局路径规划。
支持底盘
Autoware自动驾驶开发平台可适配以下移动机器人底盘型号：
• 轮式差速移动机器人底盘：SCOUT 2.0
• 轮式阿克曼移动机器人底盘：HUNTER 1.0、HUNTER 2.0
HUNTER1.0
HUNTER2.0
SCOUT2.0
底盘参数
HUNTER 是一款阿克曼前轮转向线控底盘，具有类汽车特征，适用与普通水泥、柏油等硬质路面，该结构具有机械磨损小、续航时间久、更高载重能力，同时亦能达到更高的运动速度，适合长时间运行。
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HUNTER 1.0前轮阿克曼 转向移动机器人底盘 |
尺寸(L*W*H) |
978*721*330mm |
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底盘自重 |
45kg |
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运动控制 |
2.4G无线遥控器、指令控制 |
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最小离地间隙 |
105mm |
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最小转弯半径 |
1.7m |
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最大续航时间 |
24V 30AH 电池空载条件下4H |
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最大速度 |
6KM/H |
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最大运动载量 |
100KG |
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爬坡能力 |
＜10°带负载 |
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越障能力 |
5cm单级直角台阶障碍 |
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驱动形式 |
后轮双电机驱动 |
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开发接口 |
24V 车载供电接口 CAN、RS232 |
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HUNTER 2.0前轮阿克曼 转向移动机器人底盘 |
尺寸(L*W*H) |
980*745*380mm |
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底盘自重 |
65kg |
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运动控制 |
2.4G无线遥控器、指令控制 |
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最小离地间隙 |
100mm |
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最小转弯半径 |
1.6m |
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最大续航时间 |
24V 30AH 电池空载条件下4H |
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最大速度 |
6KM/H |
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最大运动载量 |
150KG |
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爬坡能力 |
＜10°带负载 |
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越障能力 |
5cm单级直角台阶障碍 |
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驱动形式 |
后轮双电机驱动 |
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开发接口 |
24V 车载供电接口 CAN、RS232 |
HUNTER 2.0 为低速无人驾驶应用而诞生，前轮阿克曼转向结构，摇摆臂悬挂，轻松跨越各种道路障碍，动力系统全新迭代，拥有更强承载、续航能力，革命性电池仓设计，快速更换电池，配置CAN\232二次开发接口，标准安装组件，为移动机器人无人驾驶应用提供最佳移动解决方案。
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SCOUT 2.0四轮差速 移动机器人底盘 |
尺寸(L*W*H) |
978*721*330mm |
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底盘自重 |
62kg |
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运动控制 |
2.4G无线遥控器、指令控制 |
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最小离地间隙 |
135mm |
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最小转弯半径 |
0m |
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最大续航时间 |
24V 30AH 电池空载条件下4H |
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最大速度 |
6KM/H |
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最大运动载量 |
30KG |
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爬坡能力 |
＜30°带负载 |
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越障能力 |
15cm单级直角台阶障碍 |
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驱动形式 |
四轮独立驱动 |
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开发接口 |
24V 车载供电接口 CAN、RS232 |
SCOUT 基于全新能耗设计，专为行业应用而生。机身紧凑小巧，能耗低，搭载全新散热系统及安全防护系统，室内户外来去自如，四轮驱动，差速自转，动力充沛，轻松驾驭复杂应用环境，标准协议及CAN 总线支持快速二次开发，为您呈现最佳移动平台解决方案。
