Transbot 移动抓取
开发套件
Transbot是一款基于ROS机器人操作系统开发的履带式智能机器人，它搭载了NVIDIA Jetson Nano、激光雷达、高清摄像头/深度相机等高性能硬件配置，可实现机器人运动控制、遥控通讯、建图导航、跟随避障、自动驾驶、机械臂MoveIt仿真等应用，提供教学视频和课程文档，助您轻松入门ROS。
功能特性
产品参数
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微处理器 |
Quad-core ARM A57+128-core NVIDIA Maxwell |
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AI算力 |
472GFLOPs |
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编程语言 |
Python |
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输入 |
高清摄像头（可升级奥比中光Astra Pro深度相机）、思岚A1M8激光雷达、PS2无线手柄、六轴姿态传感器、电机测速码盘 |
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云台舵机方案 |
金属9G舵机 |
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续航时间 |
2小时 |
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遥控方式 |
手机APP、PC电脑、PS2无线手柄 |
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安全保护 |
过流保护 |
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操作系统 |
Ubuntu 18.04 LTS + ROS_Melodic |
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电机方案 |
带测速码盘520金属电机*2 |
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输出 |
RGB炫彩尾灯、蜂鸣器、520电机接口*2、总线舵机接口、舵机云台、LED探照灯、OLED显示屏 |
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电源方案 |
12.6V 4400mah 2C锂电池组 |
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电源接口 |
T型供电接口、DC4.0*1.7充电接口 |
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通信方式 |
WIFI网络（局域网/AP) |
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车体材质 |
阳极氧化铝合金 |
支持课程
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移动抓取机器人课程大纲 |
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本课程共32课时，主要讲授ROS移动抓取机器人原理与应用，涵盖ROS基础原理、SLAM地图构建与自主导航、机械臂视觉抓取、深度学习与目标检测等机器人与人工智能领域的关键技术，通过本课程的学习，你可以快速入门机器人与人工智能相关算法，熟悉ROS机器人开发方法，可以自己动手深入研究与搭建机器人系统。 |
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理论课程（视频） |
实验课程（视频+实验指导书） |
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课时 |
课程主题 |
课程内容 |
课时 |
实验主题 |
实验内容 |
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认识机器人操作系统ROS |
1.机器人发展概览 |
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2.机器人操作系统ROS简介 |
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3.ROS核心概念与通信机制 |
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2 |
ROS开发方法与基础编程 |
1.ROS命令行工具使用 |
2 |
移动机器人认知与基础操作实践 |
1.熟悉机器人组件与启动方法 |
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2.工作空间与功能包 |
2.ROS机器人可视化显示 | ||||
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3.ROS Launch文件 |
3.通过命令行及Launch文件控制机器人运动 | ||||
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4.可视化显示与仿真工具 |
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2 |
ROS机器人SLAM地图构建 |
1.SLAM原理简介 |
2 |
移动机器人SLAM实践 |
1.移动机器人Gmapping SLAM |
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2.ROS Gmapping SLAM |
2.移动机器人Cartographer SLAM | ||||
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3.ROS Cartographer SLAM |
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2 |
ROS机器人自主导航 |
1.机器人自主导航原理 |
2 |
移动机器人自主导航实践 |
1.移动机器人导航功能包配置 |
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2.ROS move_base导航框架原理与使用 |
2.移动机器人自主导航 | ||||
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3.ROS Amcl定位原理与使用 |
3.移动机器人动态避障 | ||||
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4.ROS自主导航参数调优 |
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2 |
MoveIt机械臂控制平台 |
1.ROS MoveIt控制平台简介 |
2 |
机械臂控制实践 |
1.机械臂可视化控制 |
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2.ROS MoveIt可视化控制 |
2.机械臂正向运动学与逆向运动学控制 | ||||
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3.ROS MoveIt基础编程 |
3.机械臂编程控制 | ||||
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2 |
ROS机器人视觉处理 |
1.ROS摄像头驱动及数据接口 |
2 |
机器人视觉处理实践 |
1.机器人摄像头标定 |
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2.摄像头标定原理 |
2.二维码识别 | ||||
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3.视觉识别二维码 |
3.物体识别与目标跟随 | ||||
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4.物体视觉识别 |
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2 |
深度学习与目标检测 |
1.神经网络与深度学习原理简介 |
2 |
基于深度学习的目标检测实践 |
1.深度学习环境搭建 |
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2.神经网络搭建与数据集训练方法 |
2.搭建神经网络与数据集训练 | ||||
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3.YOLO目标检测与文本检测 |
3.目标检测 | ||||
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2 |
机器人移动抓取原理与应用 |
1.移动抓取原理与应用 |
2 |
机器人移动抓取综合实践 |
1.移动机器人固定位姿抓取 |
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2.坐标转换 |
2.移动机器人移动位姿抓取 | ||||
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3.二维码移动抓取 |
3.移动机器人迷宫寻宝综合应用 | ||||
演示视频
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深度图像数据 点云图像
通过相应的API快速获取相机深度图、彩色图、骨架等图像数据
RTAB-VSLAM三维视觉建图与导航
支持RTAB纯视觉和视觉雷达融合的三维彩色建图导航技术，Transbot机器人可以在三维地图下导航避障，支持全局重定位。
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RRT自主探索建图
无需人为控制机器人，使用RRT算法自主完成探索建图、保存地图、回归起点。
激光雷达建图与导航
支持gmapping、hector、karto、cartographer等算法建图，支持路径规划，单点与多点自主导航。
3自由度机械臂
选配3自由度机械臂让小车实现物体灵活抓取。
智能巡逻
通过手机APP选择路径，小车按路径进行巡逻。
自动驾驶
支持自定义颜色选择，机器人可自动识别颜色行驶前进。
激光雷达避障
激光雷达实时检测周围环境并规划路径避开障碍物。
强大的越障能力
大尺寸履带底盘让Transbot具有较好的越障能力。
MoveIt机械臂仿真控制
Transbot搭载机械臂后可使用ROS系统提供的MoveIt来进行运动仿真控制。MoveIt是专门为可移动操作平台而开发的ROS软件包，继承了运动规划、三维感知、运动学、运动控制和导航领域的成果。
