Franka七自由度机器人

自由度

7

有效载荷

3kg

工作区

参见背面

最大触及距离

855 mm

作用力/扭矩传感

所有 7 个轴上均装有连杆侧扭矩传感器

预期

标称使用寿命

20,000 小时

关节位置限制

A1、A3、A5、                                                                                                    A7：-166°/166°                                                                                                   A2：-101°/101°                                                                                                   A4：-176°/-4°                                                                                                    

A6：-1°/215°

安装法兰

DIN ISO 9409-1-A50

安装位置

垂直

重置

~ 17.8 kg

移动质量

~ 12.8 kg

防护等级

IP30

环境温度

15-25℃（标准）                                                                                                

5-45℃（扩展）

空气湿度

20 − 80 %，无冷凝

功耗

最大功率 ~ 350 W                                                                                               

标准应用 ~ 60 W

接口

1.以太网 (TCP/IP) 接口，用于使用桌面接口进行直观的可视化编程                               

2.输入接口，用于外部支持设备                                                                            

3.输入接口，用于外部激活设备或保护设备                                                       

4.控制连接器                                                                                                        

5.连接器，用于末端执行器

实验大纲

实验一

机器人系统组成

实验二

机器人点动控制

实验三

机器人手动示教

实验四

机器人拖动示教

实验五

机器人仿真控制

实验六

机器人关节空间运动规划

实验七

机器人笛卡尔直线运动规划

实验八

机器人笛卡尔圆弧运动规划

实验九

机器人IO控制

实验十

机器人固定位置示教抓取

实验十一

机器人固定位置编程抓取

实验十二

机器人上下料示教

实验十三

机器人上下料编程

实验十四

机器人手眼标定

实验十五

机器人视觉识别与定位

实验十六

机器人视觉抓取