Minos六自由度
工业机械臂
Minos工业机械臂支持焊接、搬运、码垛、3C、磨抛、喷涂、分拣等多种机器人应用场合，其机器人控制系统采用SMULAX机器人驱控一体机，集工业机器人控制系统开发平台、运动控制器和多轴伺服驱动器于一体，具有体积小，集成度高，支持高性能电机控制和高精度多轴控制等特点。其控制系统兼容ROS环境，支持ROS中针对机械臂运动规划的核心功能包、可视化界面及三维物理仿真环境。
功能特性
l机器人控制 l多轴伺服
远程/拖动示教、手动输入； PMSM/BLDC/步进电机；
ROS/MATLAB支持； 高性能多轴同步算法；
在线/离线仿真。 系统辨识/振动抑制/故障诊断。
Modbus协议栈； 机器人系统辨识/故障诊断；
产品参数
|
实验大纲 |
|||
|
实验一 |
机器人系统组成 |
实验二 |
机器人点动控制 |
|
实验三 |
机器人手动示教 |
实验四 |
机器人拖动示教 |
|
实验五 |
机器人仿真控制 |
实验六 |
机器人关节空间运动规划 |
|
实验七 |
机器人笛卡尔直线运动规划 |
实验八 |
机器人笛卡尔圆弧运动规划 |
|
实验九 |
机器人IO控制 |
实验十 |
机器人固定位置示教抓取 |
|
实验十一 |
机器人固定位置编程抓取 |
实验十二 |
机器人上下料示教 |
|
实验十三 |
机器人上下料编程 |
实验十四 |
机器人手眼标定 |
|
实验十五 |
机器人视觉识别与定位 |
实验十六 |
机器人视觉抓取 |
支持实验
|
PROBOT G603 |
|
|
动作类型 |
多关节型 |
|
控制轴 |
6轴 |
|
放置方式 |
任意角度 |
|
最大动作速度 |
J1 400°/sec J2 300°/sec J3 520°/sec J4 500°/sec J5 530°/sec J6 840°/sec |
|
最大动作范围 |
J1 ±170° J2 +85°/-135° J3 +185°/-65° J4 ±190° J5 ±130° J6 ±360° |
|
手部最负载（最大/额定） |
3kg/1kg |
|
手腕允许扭矩 |
J4 4.45N.m J5 4.45N.m J6 2.2N.m |
|
手腕允许惯性力矩 |
J4 0.27kg.m2 J5 0.27kg.m2 J6 0.03kg.m2 |
|
最大活动半径 |
593mm |
|
重复精度 |
±0.02mm |
|
防护等级 |
IP40 |
|
环境温度 |
0-45°C |
|
相对湿度 |
40%~90% |
|
大气压力 |
86KPa~106KPa |
|
本体质量 |
27kg |
|
SMULAX控制器 |
|
|
输入电源 |
|
|
输入线电压 |
220VAC±15% |
|
输入线电压频率 |
47~63Hz |
|
控制电源电压 |
24VDC±10% |
|
控制电源电流 |
DC 2A |
|
模块控制IO接口 |
|
|
模块IO数量 |
32通道输入/32通道输出 |
|
风扇输出 |
1通道，0.4A |
|
控制性能 |
|
|
电流环/速度环/位置环最小控制周期 |
62.5us/125us/125us |
|
支持的编码器 |
|
|
绝对值编码器 |
多摩川绝对值编码器（17位/23位） |
|
通讯接口 |
|
|
网口 |
Ethernet |
|
串口 |
RS485 |
|
其他 |
CAN USB |
|
产品外部规格 |
|
|
防护等级 |
IP20 |
|
冷却方式 |
外部强制风冷 |
|
运行环境温度 |
0~40℃ 不降额 |
|
产品尺寸 |
400mm*260mm*315mm（不含拉手与按键突起） 440mm*260mm*362mm（包含拉手与按键突起） |
