实验大纲

实验一

机器人系统组成

实验二

机器人点动控制

实验三

机器人手动示教

实验四

机器人拖动示教

实验五

机器人仿真控制

实验六

机器人关节空间运动规划

实验七

机器人笛卡尔直线运动规划

实验八

机器人笛卡尔圆弧运动规划

实验九

机器人IO控制

实验十

机器人固定位置示教抓取

实验十一

机器人固定位置编程抓取

实验十二

机器人上下料示教

实验十三

机器人上下料编程

实验十四

机器人手眼标定

实验十五

机器人视觉识别与定位

实验十六

机器人视觉抓取

PROBOT G603

最大运行半径

580mm

自由度

6

最大负载

4KG

重复定位精度

±0.1mm

防护等级

IP54

整机重量

25KG

材料

铝合金

运动范围

J1 -165°~+165°                                                                          

J2-100°~+120°                                                                             

J3 -60°~+150°                                                                              

J4 -175°~+175°                                                                            

J5 -30°~+130°                                                                              

J6 -180°~+180°

最大速度

J1 260°/s                                                                                       

J2 250°/s                                                                                       

J3 250°/s                                                                                       

J4 250°/s                                                                                       

J5 200°/s                                                                                       

J6 无限度

控制架构

ARM+FPGA异构SoC

结构形式

串联

传动装置

伺服电机+谐波减速器

控制方式

PC端图形界面                                                     

ROS/Python/C++ SDK

通信协议

ROS-I/自定义

通信模式

RS-232/Ethernet/Digital IO

ROBCELL A1 控制器

主控芯片

Xilinx Zynq

输出接口

脉冲、IO

可编程逻辑单元

85K，约130万ASIC门

主控架构

ARM + FPGA异构SoC平台

电源电压

24V DC

以太网接口

1000Mbps

整体尺寸

155mm*150mm*38mm

二次开发接口

C++、Python / ROS、ROS-I

通信接口

RS232、Ethernet、I/O、RS485、CAN