多机器人SLAM
建图与导航
根据社会和行业发展所需要提供面向多智能体控制的多机器人SLAM建图与导航方案，满足用户在多智能体控制领域的科研及实验需要。
多机器人SLAM建图与导航系统由三台Ares自动驾驶小车组成，其中一台作为主机，其余两台作为从机。
产品参数
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型号 |
Ares |
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尺寸长宽高 |
327mm*283mm*307mm |
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运动方式 |
4轮全向运动 |
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车轮直径 |
95mm |
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最大负载 |
3KG |
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电池容量 |
12000mAh |
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电机类型 |
直流减速度电机 |
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电机编码器 |
AB相磁编码器 |
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额定电压 |
12V |
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额定电流 |
0.36A |
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额定转矩 |
1kg.cm |
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减速后空载转速 |
366±26rpm |
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减速后额定转速 |
293±21rpm |
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最大运行速度 |
1.5m/s |
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运动控制器主控芯片 |
ARM Cortex-M3 CPU |
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CPU |
64位四核，1.43Ghz |
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GPU |
128核 Maxwell |
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内存RAM |
4GB |
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通信接口 |
USB3.0、蓝牙5.0、802.11AC无线2.4GHz/5GHz双频WiFi、千兆以太网 |
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控制软件 |
Ubuntu 18.04+ROS Melodic |
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编程语言 |
Python、C++ |
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传感系统 |
3D相机、激光雷达、惯性测量单元、里程计、超声波、7寸显示屏幕，支持所有传感器同时在线连接 |
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选装设备 |
二自由度相机云台、二自由度夹爪、语音识别模块 |
功能特性
在功能上三台Ares自动驾驶小车一致，主从关系主要是为了方便从主机上监控显示Rviz所构建的地图并且保存。
每台Ares小车在场地中进行独立建图与多点的导航，最终实现每个机器人所建地图的融合，形成一个全局地图。并在所构建的地图上进行多点的自主导航，实现了多智能体的协同工作。
应用案例
多机器人自主导航
多机器人SLAM建图
