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Ares+Hermes

多智能体空地协同控制系统

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多智能体系统是多个智能体组成的集合，它的目标是将大而复杂的系统建设成小的、彼此互相通信和协调的，易于管理的系统。Ares自动驾驶小车和Hermes无人机组合可进行空地协同，形成一个多智能体系统，无人机与自动驾驶小车之间按任务、时间、地点，在行动上进行协同。着重明确相互识别的信号、指示目标的方法和相互支援的方法等，相互依赖，共享信息、相互协调，有效地完成总体任务。

功能特性

● 室内外双目VIO定点悬停
● 室内外圆框检测与跟踪
● 室内外视觉引导降落
● 室内外激光雷达避障

产品参数

型号	Ares	尺寸长宽高	327mm283mm307mm
运动方式	4轮全向运动	车轮直径	95mm
最大负载	3KG	电池容量	12000mAh
电机类型	直流减速度电机	电机编码器	AB相磁编码器
额定电压	12V	额定电流	0.36A
额定转矩	1kg.cm	减速后空载转速	366±26rpm
减速后额定转速	293±21rpm	最大运行速度	1.5m/s
运动控制器主控芯片	ARM Cortex-M3 CPU	CPU	64位四核，1.43Ghz
GPU	128核 Maxwell	内存RAM	4GB
通信接口	USB3.0、蓝牙5.0、802.11AC无线2.4GHz/5GHz双频WiFi、千兆以太网	控制软件	Ubuntu 18.04+ROS Melodic
编程语言	Python、C++	传感系统	3D相机、激光雷达、惯性测量单元、里程计、超声波、7寸显示屏幕，支持所有传感器同时在线连接
选装设备	二自由度相机云台、二自由度夹爪、语音识别模块

产品型号	Hermes
重量（约）	1550g（不含电池），1950g（含电池）
尺寸	335mm335mm230mm（长宽高）
对角电机轴距	410mm
最大有效载荷	1600g
最大起飞重量	3550g
最长飞行时间	测试环境（室外12°无风）（P450-Nano-T265-单目≈1700g）最大悬停时间≈17min 室外13min39s；室内10min23s；
悬停精度	±1m（GPS下）
抗风等级	3-4级
工作环境	室内/室外
工作温度	6℃-40℃

演示视频