Agile
复合机器人
Agile移动抓取机器人是一款复合型、自主导航协作机器人，基于可适配的全能型机器人底盘或履带型机器人底盘，集成了6自由度机械臂、深度视觉传感器、高精度激光雷达、高性能工控、4G路由器等套件设备，可在城市道路、果园田野，矿场，斜坡、楼梯等室内外复杂环境下实现机器视觉、协同控制、机械臂抓取、深度学习等功能应用，完成自主定位导航，路线规划和避障，协同控制和抓取作业等任务。此外，内置了开源ROS操作系统，为机器人商业应用和教育科研提供了一个强大的应用开发平台。
演示视频
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产品参数
AUBO i5
PROBOT Hera
| 计算单元 | 阿普奇工业电脑 |
| 多线激光雷达 |
多线激光雷达传感器 传感器控制器 |
| 液晶显示模块 | 便携式平板显示器UCB转HDMI线 |
| 电源模块 |
开关DC-DC19~72V转48V电源 直流转直流12V24V48V电源 24V~12V降压模块 |
| 通讯模块 | 4G路由器、4G路由器及天线 |
| 底盘模块 |
Bunker/Scout2.0/Hunter2.0/Ranger mini 航空插头（带线） 车端遥控器 |
| 支持机械臂型号 |
AUBO i5 PROBOT Hera |
| AUBO i5 |
适用底盘Bunker 负载5KG 重量（不含控制器）＜24KG 臂展1053.5mm 自由度6 重复定位精度±0.02mm |
| PROBOT Hera | 适用底盘Scout2.0/Hunter2.0/Ranger mini 负载5KG 重量（不含控制器）12.2KG 臂展700mm 自由度6 重复定位精度±0.01mm |
| 套装功能 |
工控机预装ROS，所有传感器和底盘均预装ROS节点 基于多线激光雷达的导航定位、地图构建、DEMO 基于机械臂ROS节点MoveIt的运动控制（包含点控制，路径控制）、规划、静态障碍物规避 机械臂夹爪AG-95的ROS控制 基于Intel Realsense D435的双目相机的二维码定位、物体颜色和形状识别、抓取DEMO |
产品特性
● 采用长距高精度高性能多线束激光雷达，用户无需额外配置LiDAR的ROS节点，即可获取三维空间点云数据，实现地图的快速构建和导航定位。
● 可选用AUBO-i5/PROBOT Hera机械臂，满足不同负载、工作半径、定位精度等要求，无需安装防护栏，可与人近距离作业，轻松实现抓取需求。
● 采用关节型自适应电爪，基于欠驱动控制方式驱动和简化设计，自动适应所抓取的物体形状。
● 配备Intel Realsense系列深度摄像头，基于Intel Active Stereoscopic技术，即用型USB供电，提供全局快门感应器，实现~.11m-10m深度识别能力，配置RGB传感器，分辨率1280*720,90FPS，视野深度85.2*58，提供了强大的数据集合能力和出色的扫描能力。
支持课程
| 移动抓取机器人课程大纲 | |||||
| 本课程共32课时，主要讲授ROS移动抓取机器人原理与应用，涵盖ROS基础原理、SLAM地图构建与自主导航、机械臂视觉抓取、深度学习与目标检测等机器人与人工智能领域的关键技术，通过本课程的学习，你可以快速入门机器人与人工智能相关算法，熟悉ROS机器人开发方法，可以自己动手深入研究与搭建机器人系统。 | |||||
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理论课程（视频）
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实验课程（视频+实验指导书） |
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课时 |
课程主题 |
课程内容 |
课时 |
实验主题 |
实验内容 |
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认识机器人操作系统ROS |
1.机器人发展概览 |
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2.机器人操作系统ROS简介 |
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3.ROS核心概念与通信机制 |
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2
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ROS开发方法与基础编程 |
1.ROS命令行工具使用 |
2 |
移动机器人认知与基础操作实践 |
1.熟悉机器人组件与启动方法 |
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2.工作空间与功能包 |
2.ROS机器人可视化显示 |
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3.ROS Launch文件 |
3.通过命令行及Launch文件控制机器人运动 |
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4.可视化显示与仿真工具 |
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2
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ROS机器人SLAM地图构建 |
1.SLAM原理简介 |
2 |
移动机器人SLAM实践 |
1.移动机器人Gmapping SLAM |
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2.ROS Gmapping SLAM |
2.移动机器人Cartographer SLAM |
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3.ROS Cartographer SLAM |
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2
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ROS机器人自主导航 |
1.机器人自主导航原理 |
2 |
移动机器人自主导航实践 |
1.移动机器人导航功能包配置 |
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2.ROS move_base导航框架原理与使用 |
2.移动机器人自主导航 |
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3.ROS Amcl定位原理与使用 |
3.移动机器人动态避障 |
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4.ROS自主导航参数调优 |
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MoveIt机械臂控制平台 |
1.ROS MoveIt控制平台简介 |
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机械臂控制实践 |
1.机械臂可视化控制 |
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2.ROS MoveIt可视化控制 |
2.机械臂正向运动学与逆向运动学控制 |
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3.ROS MoveIt基础编程 |
3.机械臂编程控制 |
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ROS机器人视觉处理 |
1.ROS摄像头驱动及数据接口 |
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机器人视觉处理实践 |
1.机器人摄像头标定 |
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2.摄像头标定原理 |
2.二维码识别 |
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3.视觉识别二维码 |
3.物体识别与目标跟随 |
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4.物体视觉识别 |
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深度学习与目标检测 |
1.神经网络与深度学习原理简介 |
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基于深度学习的目标检测实践 |
1.深度学习环境搭建 |
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2.神经网络搭建与数据集训练方法 |
2.搭建神经网络与数据集训练 |
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3.YOLO目标检测与文本检测 |
3.目标检测 |
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机器人移动抓取原理与应用 |
1.移动抓取原理与应用 |
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机器人移动抓取综合实践 |
1.移动机器人固定位姿抓取 |
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2.坐标转换 |
2.移动机器人移动位姿抓取 |
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3.二维码移动抓取 |
3.移动机器人迷宫寻宝综合应用 |
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